面向机器人修剪的复杂葡萄藤三维骨架化

休眠期葡萄藤的机器人修剪是促进藤蔓平衡与葡萄品质的活跃研究领域，但迄今为止机器人方面的努力主要集中于平面化、简化过的藤蔓，无法代表商业葡萄园的真实情况。本文旨在通过扩展植物骨架化技术，提升在更密集、更复杂藤蔓结构中进行修剪所需的机器人感知能力。所提出的流程生成的葡萄藤骨架模型，相比基线算法具有更低的重投影误差和更高的连通性。我们还展示了三维与骨架信息如何使密集藤蔓修剪量的预测精度超越先前工作，其中修剪量是影响修剪位点选择的重要藤蔓指标。