基于计算机视觉的 quadruped 机器人自主葡萄园导航实时航点生成
机器人学
2023-05-04 v1
摘要
VINUM项目旨在通过引入尖端移动机器人方案解决现代葡萄园熟练劳动力短缺问题。利用quadruped机器人HyQReal，该系统配备机械臂与视觉传感器，提供自主导航与葡萄藤冬季修剪，减少人工干预需求。此方法的核心是一种使机器人轻松导航葡萄园、以极高精度识别葡萄藤并精准靠近修剪的架构。状态机驱动流程，熟练切换各阶段以确保无缝高效完成任务。系统性能通过实验评估，聚焦于航点精度及针对单株作业优化机器人工作空间。结果表明该架构高度可靠，HyQReal平均误差21.5cm、标准差17.6cm。然而，为达最优性能仍需提升葡萄藤检测精度。本工作基于一种用于葡萄园quadruped机器人的计算机视觉导航方法，为选择性任务自动化开辟新可能。该系统架构在理想天气条件下表现良好，生成并抵达可最大化附属机械臂工作空间的精确航点。本工作是我们在意大利机器人与智能机器会议（I-RIM）上短文的扩展。
引用
@article{arxiv.2305.01700,
title = {Computer-Vision Based Real Time Waypoint Generation for Autonomous Vineyard Navigation with Quadruped Robots},
author = {Lee Milburn and Juan Gamba and Miguel Fernandes and Claudio Semini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.01700},
year = {2023}
}
备注
Accepted to IEEE-ICARSC 2023 Conference. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2301.00887