半自主双臂机器人在农业场景中的综合控制架构
机器人学
2026-05-13 v2
摘要
在复杂环境中采用移动机器人平台—such as 农业场景——要求这些系统具备灵活且有效的架构，以集成感知与控制。 在此类场景下，需要同时完成多项任务，从管理机器人限制、执行操作任务到处理人类输入。 本文旨在 presenting a comprehensive control architecture for achieving complex tasks such as robotized harvesting in vineyards within the framework of the European project CANOPIES. 详细地，采用 16 自由度的双臂移动机器人，通过分层二次规划 (HQP) 方法进行控制，该方法能够在 various priorities 处理 equality 与 inequality约束，以采集由项目内感知系统选取的葡萄簇。 鉴于场景的复杂性以及感知系统的不确定性，可能导致与环境发生碰撞，处理 interaction forces 是必要的。 值得注意的是，这通过相同的 HQP 框架实现。 该功能进一步被利用以实现半自主操作，允许人类操作员协助机器人完成采收任务。 最终，通过实验结果经验证：首先在实验室环境中进行测试以证明 individual functionalities，然后在真实葡萄园中进行，涵盖 autonomous 与 semi-autonomous 葡萄采收操作。
引用
@article{arxiv.2506.23723,
title = {A comprehensive control architecture for semi-autonomous dual-arm robots in agriculture settings},
author = {Jozsef Palmieri and Paolo Di Lillo and Stefano Chiaverini and Alessandro Marino},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.23723},
year = {2026}
}