面向葡萄藤冬季修剪自动化的非完整移动操作臂全身控制
机器人学
2021-05-25 v1 人工智能
摘要
将移动性与操纵性相结合的移动操作臂，正日益用于田间各类非结构化应用场景，例如葡萄园。因此，移动底盘与机械臂的协调运动是整个系统性能的关键特征。本文研究了一种由2自由度非完整轮式移动底盘与7自由度机械臂构成（即非完整轮式移动操作臂，NWMM）的机器人全身运动控制器。该机器人平台旨在高效完成复杂的葡萄藤修剪任务。在控制框架中，保证了NWMM的任务优先级协调运动：将低优先级任务投影到高优先级任务的零空间中，从而使高优先级任务不受低优先级任务干扰地完成。所提控制器在葡萄藤短枝修剪实验场景中进行了评估。
引用
@article{arxiv.2105.10777,
title = {Whole-Body Control on Non-holonomic Mobile Manipulation for Grapevine Winter Pruning Automation},
author = {Tao Teng and Miguel Fernandes and Matteo Gatti and Stefano Poni and Claudio Semini and Darwin Caldwell and Fei Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.10777},
year = {2021}
}