具有有界曲率与速度约束的模块化移动机器人协同分布式鲁棒控制
机器人学
2019-05-09 v1 系统与控制
摘要
本文研究了一种用于柔框轮式模块化移动机器人（CFMMR）的新型运动控制系统。该类轮式移动机器人采用由柔框模块耦合的刚性轴，无需额外硬件即可提供全悬架与增强的转向能力。所提出的控制系统通过结合基于有界曲率的运动学控制器与非线性阻尼动力学控制器而构建。特别地，考察了多种形式的控制器交互。采用双轴侦察型 CFMMR 构型来评估不同控制结构。实验结果验证了姿态调节的高效运动控制。
引用
@article{arxiv.1905.03130,
title = {Cooperative Distributed Robust Control of Modular Mobile Robots with Bounded Curvature and Velocity},
author = {Xiaorui Zhu and Youngshik Kim and Mark A. Minor},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.03130},
year = {2019}
}