混合常规/制动驱动移动机器人的模糊逻辑控制
系统与控制
2019-09-17 v1 系统与控制
摘要
在机器人系统中使用常规执行器（尤其是电动机），虽然常在灵活性与可控性方面具有优势，但因环境中意外的复杂性会导致主执行器故障，从而可能丧失可控性。常规执行器会在机械复杂性、重量和成本上带来不利。本文提出混合常规/制动驱动移动机器人（MAMR）这一新型移动机器人平台，以应对驱动方面的此类缺陷并探索制动驱动的使用与控制。该平台将阿克曼转向中使用的驱动电动机替换为仅有两个状态（ON 和 OFF）的制动器。此外，常规驱动轮被一个仅提供机器人纵向驱动力的全向轮取代。制动执行器在作动器故障下提供可控性的能力是本研究的主要动机之一。为验证 MAMR 方法的可靠性与准确性，本文研究了此类机器人系统的设计、模糊逻辑控制器的设计与综合，以及这些控制器在实时中的实验评估。实验测试指出了使用模糊逻辑控制器和 MAMR 的控制器性能提升。
引用
@article{arxiv.1909.06470,
title = {Fuzzy Logic Control for Mixed conventional/braking Actuation Mobile Robots},
author = {Walelign Nikshi and Randy C. Hoover and Mark D. Bedillion and Saeed Shahmiri and Jeremy Simmons},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.06470},
year = {2019}
}
备注
29 pages 29 images, journal paper