上肢辅助机器人模糊逻辑参数调谐器设计

辅助外骨骼机器人正在帮助恢复受特定医疗状况影响的人的功能。这些机器人需要精确调谐超参数，以使其对用户感觉更自然。设备的超参数通常需要在不同任务之间重新调谐，这既单调又需要专家知识。为了解决这个问题，我们开发了一组模糊逻辑控制器，可以动态调谐机器人增益参数，以适应从肌肉激活确定的用户意图。所设计的模糊控制器受益于一组专家定义的规则，不依赖大量训练数据。我们对所设计的控制器进行了评估，使用三个不同的任务并将结果与手动调谐系统进行比较。我们的初步结果显示，我们的控制器减少了设备与人体之间的摩擦，测量使用一组压力传感器。