一种基于模糊逻辑且无执行器饱和的无人水下航行器轨迹跟踪级联控制
机器人学
2022-10-05 v1 人工智能
系统与控制
系统与控制
摘要
为消除无人水下航行器 (UUV) 轨迹跟踪过程中存在的执行器饱和问题，提出了一种智能控制策略。该控制策略由两部分组成：在运动学建模部分，设计了一种模糊逻辑精化的反步控制，以在可接受范围内实现控制速度并减小波动误差；在改进运动学控制所得速度的基础上，在动力学建模中引入滑模控制 (SMC) 以获得应施加于航行器本体的相应力矩与力。借助运动学模型计算的控制速度与动力学模型推导的作用力，可在无执行器饱和的情况下实现 UUV 轨迹的鲁棒性与精确性。
引用
@article{arxiv.2210.01706,
title = {A Fuzzy Logic-based Cascade Control without Actuator Saturation for the Unmanned Underwater Vehicle Trajectory Tracking},
author = {Danjie Zhu and Simon X. Yang and Mohammad Biglarbegian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.01706},
year = {2022}
}