基于 GOA 的多推进器系统水下航行器无执行器饱和容错轨迹跟踪控制
机器人学
2023-01-06 v1 人工智能
系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种智能容错控制（FTC）策略，以解决水下航行器（UV）在推进器损伤（功率损失）情形下的轨迹跟踪问题，同时克服由航行器物理约束引起的执行器饱和。在所提控制策略中，轨迹跟踪部分由控制速度变化的改进反步算法与推导力矩/力输出的滑模控制构成；容错部分基于蚱蜢优化算法（GOA）建立，其以快速收敛速度及满意的精度推导推进器力的优化重分配，以补偿不同故障情形下的功率损失。给出了有无环境扰动下不同故障情形的仿真，并与其他传统 FTC 进行比较，从而验证了所提基于 GOA 的容错轨迹跟踪设计的有效性与鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2301.01827,
title = {A GOA-Based Fault-Tolerant Trajectory Tracking Control for an Underwater Vehicle of Multi-Thruster System without Actuator Saturation},
author = {Danjie Zhu and Lei Wang and Hua Zhang and Simon X. Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.01827},
year = {2023}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2210.01706