Mecanum 轮子移动机器人容错控制
机器人学
2025-12-09 v1
摘要
Mecanum 轮子移动机器人 (MWMR) 对执行器故障高度敏感，这会降低性能并增加任务失败的风险。当前针对 MWMR 的容错控制 (FTC) 方案针对完整执行器故障（如电机停机）进行设计，忽略了如扭矩 Degradation 等部分故障。我们提出一种处理这两种故障类型的 FTC 策略，其中我们采用后验概率来学习实时故障参数。通过对对应于预定义故障的加权控制律进行聚合，推导出 FTC 法则。这确保了即使在故障发生率变化的情况下，MWMR 控制的鲁棒性和安全性。仿真结果表明，在多种场景下我们的 FTC 都有效。
关键词
引用
@article{arxiv.2512.06444,
title = {Fault Tolerant Control of Mecanum Wheeled Mobile Robots},
author = {Xuehui Ma and Shiliang Zhang and Zhiyong Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.06444},
year = {2025}
}