四轮麦克纳姆移动机器人有限时轨迹跟踪
系统与控制
2024-10-10 v1 系统与控制
摘要
四轮麦克纳姆机器人（FWMR）具备在平面上任意方向移动的能力，作为现代工业操作的基石系统。尽管FWMR提供了极大的机动性，但在轨迹跟踪控制方面，其实际实现或实时仿真仍面临重大挑战。本研究提出一种基于背向技术的有限时控制律，用于实现FWMR系统的稳定化和轨迹跟踪目标。本文提供了严格的稳定性证明，并明确计算了有限时长。针对跟踪目标，本文选取了一条倾向于碰撞规避应用的S形轨迹。使用 Gazebo-ROS 在FWMR模型上进行实时仿真验证，仿真结果符合理论结果。
引用
@article{arxiv.2410.06762,
title = {Finite-Time Trajectory Tracking of a Four wheeled Mecanum Mobile Robot},
author = {Anil B and Mayank Pandey and Sneha Gajbhiye},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.06762},
year = {2024}
}