通过分布式有限时间控制实现多机械臂系统的时变编队跟踪
系统与控制
2016-07-27 v1
摘要
与一组动力学系统的传统固定编队相比，时变编队可产生以下优势：i) 覆盖大部分复杂环境；ii) 避障。本文研究了在具有动态领航者（其加速度变化不能过快）的固定和切换有向图下，多机械臂系统 (MMSs) 的时变编队跟踪问题。基于相关实际应用，建立了时变编队的显式数学表述。提出了一类结合分布式滑模估计器的扩展逆动力学控制算法，以解决上述问题。通过引入有限时间稳定性论证，建立了 MMSs 全局有限时间稳定性的若干新判据（包括充分判据、充要判据）。最后，通过数值实验验证了理论结果的有效性。
引用
@article{arxiv.1607.07535,
title = {Time-varying formation tracking of multiple manipulators via distributed finite-time control},
author = {Ming-Feng Ge and Zhi-Hong Guan and Chao Yang and Tao Li and Yan-Wu Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1607.07535},
year = {2016}
}