不确定异构多智能体系统的预定时间时变输出编队跟踪
系统与控制
2023-02-16 v1 系统与控制
摘要
本文研究异构多智能体系统（MAS）的时变输出编队跟踪问题。首先，为跟随者构造分布式观测器以估计领导者状态，可确保估计误差在预定时间内收敛到原点。然后，基于观测器估计为每个跟随者设计局部编队控制器，在该控制器下编队误差同样在预定时间内收敛到原点。即整个系统的稳定时间可预先定义。需注意，不仅考虑了状态矩阵中的不确定性，还考虑了输入矩阵中的不确定性，使问题更具实际意义。最后，通过仿真验证了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2302.07605,
title = {Prescribed Time Time-varying Output Formation Tracking for Uncertain Heterogeneous Multi-agent Systems},
author = {Binghe An and Bo Wang and Huijin Fan and Lei Liu and Yongji Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.07605},
year = {2023}
}