线性异构多主体系统的指定时限合作输出调节

多主体系统（MASs）的有限时限协议可保证每个主体在有限时间隔内收敛，与渐近收敛不同，但其 settling time 取决于初始条件和设计参数，且在各主体之间不一致。本文研究了在有向通信图下的线性异构 MASs 的指定时限合作输出调节（PTCOR）问题，其中每个主体的 settling time 均可提前指定且一致。作为 PTCOR 的特例，首先讨论了单个系统的指定时限输出调节的必要充分条件。随后，将 PTCOR 问题转化为两个级联子系统，其中第一个子系统由分布式估计误差和局部估计误差组成，第二个子系统用于局部跟踪误差。提出了级联系统的指定时限稳定判据，发现其与传统渐近稳定判据不同。在该判据和充分条件下，分别研究了 PTCOR 的两种情形，包括状态反馈控制和测量输出反馈控制。特别地，显式构造了每个子系统的分布式指定时限观测器，以估计外系统的状态。基于该观测器，提出了分布式控制器，以实现在指定时限内将调节输出收敛至零。