离散时异构多代理系统的鲁棒合作输出调节
系统与控制
2026-03-10 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文考虑离散时不确定异构（在维度上）多代理系统（MAS）的鲁棒合作输出调节问题。我们表明，采用基于内部模型的分布式控制律后，该问题的可解性归结为是否存在一种结构化控制增益，使 MAS 的名义闭环系统矩阵为 Schur。因此，本文聚焦于全局和代理级局部充分条件，以确定此类结构化控制增益的存在性和设计。基于结构化 Lyapunov 不等式，我们提出一种凸化，产生线性矩阵不等式（LMI），其可行性是存在性和设计的全局充分条件。考虑到每个代理的个体名义动力学，若每个代理解决一个无结构的控制问题，其存在性也得到保证。其凸化产生的 LMI 允许每个代理单独设计其无结构控制增益。最后，我们研究了从全局和局部视角获得的控制增益集合之间的关系。
引用
@article{arxiv.2603.07783,
title = {Robust Cooperative Output Regulation of Discrete-Time Heterogeneous Multi-Agent Systems},
author = {Kursad Metehan Gul and Selahattin Burak Sarsilmaz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.07783},
year = {2026}
}
备注
Under review