多无人与有人车辆协同控制的输出包含方法

本文针对异构离散时间多智能体系统，通过输出包含控制方法研究了多无人与有人车辆的协同控制。无人车辆作为领航车辆引导有人车辆，即跟随车辆。目标是开发一种分布式输出反馈控制律，使得跟随车辆的输出能够指数收敛到由领航车辆输出张成的凸包。领航车辆输出形成的凸包和领航车辆的系统矩阵通过分布式包含观测器进行估计。基于该观测器，首先仅使用相邻相对输出信息为异构离散时间多智能体系统设计了一种分布式动态输出反馈控制协议。通过证明某些输出包含误差指数收敛到零来描绘证明过程，这表明包含控制目标得到了很好的实现。分布式动态状态反馈控制律被推导为输出反馈控制的特例。最后，以多车协同控制为应用场景的数值仿真验证了所提出控制协议的有效性和计算可行性。