具有有向图的异质线性多智能体系统协同输出调节的全分布式自适应控制器

本文考虑了具有有向通信图、异质线性子系统以及输出仅对部分子系统可用的外系统的线性多智能体系统的协同输出调节问题。研究了标称线性子系统和不确定线性子系统两种情况。对于标称线性子系统情况，设计了一种基于分布式自适应观测器的控制器，其中分布式自适应观测器用于子系统估计外部信号。对于不确定线性子系统情况，将提出的分布式观测器与内模原理相结合，以解决鲁棒协同输出调节问题。与现有工作相比，本文的主要贡献之一是所提出的控制方案可以由每个子系统以完全分布式的方式为一般有向图设计和实现。对于无向图的特殊情况，进一步提出了一种分布式输出反馈控制律。