不确定线性最小相位系统鲁棒输出调节的并联执行器协同控制
系统与控制
2026-04-01 v1 系统与控制
摘要
本文研究了具有并联执行器协同运行的不确定线性最小相位系统的鲁棒输出调节问题。基于内模方法，我们首先提出了一种动态输出反馈控制律来解决单执行器的鲁棒输出调节问题。然后，我们构建了一种分布式动态输出反馈控制律，该控制律几乎与执行器数量无关，并包含耦合项，以解决在无向通信网络上多个执行器协同运行时的线性鲁棒输出调节问题。我们揭示了单执行器运行下的动态输出反馈控制律与多执行器协同并行运行下的分布式动态输出反馈控制律在参数设计上的联系。此外，我们去除了执行器动力学必须 Hurwitz 稳定的现有假设，从而使不稳定执行器能够纳入我们的框架。最后，提供了两个数值例子来验证所提出控制律的有效性。
引用
@article{arxiv.2603.29526,
title = {Cooperative Control of Parallel Actuators for Linear Robust Output Regulation of Uncertain Linear Minimum-phase Plants},
author = {Liang Xu and Tao Liu and Zhiyun Lin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.29526},
year = {2026}
}