未知传感器灵敏度下多主体系统规定时间领导-跟随一致性的分布矩阵铅笔公式

本文解决的问题是存在未知传感器灵敏度下的异构多主体系统 (MASs) 的规定时间领导-跟随一致性。在连接的无向拓扑结构下，我们提出一种基于最差情形传感器构建的分布式矩阵铅笔公式，以实现在规定时间内通过常规局部和不准确反馈实现一致性跟踪。具体而言，所开发的分析框架适用于灵敏度各异的传感器装配的 MASs。一种设计创新涉及基于最差情形传感器构建分布式矩阵铅笔公式，从而获得充分鲁棒但保守性较低的控制参数。另一种新颖之处是控制增益的构建，包括从矩阵铅笔公式中获得的比例系数乘以一种趋于无穷或一种新型有界增长函数的时变函数此外，通过引入有界时变增益技术，可将规定时间分布式协议扩展至无穷时间域，而不牺牲最终控制精度，相应的技术证明也十分完整。该方法的有效性通过一组 5 个单连杆机器人机械臂得以证明。