具有非凸约束、切换拓扑与延迟的离散时间多智能体系统分布式速度受限一致性
最优化与控制
2020-03-05 v1
摘要
本文研究离散时间多智能体系统的分布式速度受限一致性问题，其中每个智能体的速度被约束在一个非凸集合中。提出一种分布式约束控制算法，仅利用局部信息即可使所有智能体收敛到一个公共点。该算法对所有智能体的增益无需相同或预先设计，而可由各智能体根据自身及邻居信息自行调整。研究表明，只要图在每一确定时间间隔内的并集含有有向生成树，该算法对任意有界通信延迟与任意切换通信图均具有鲁棒性。分析方法基于多种新颖的模型变换、恰当的控制参数选取、状态依赖随机矩阵的有界性分析、随机矩阵凸性的利用以及通信图的联合连通性。文中给出数值算例以说明理论结果。
引用
@article{arxiv.2003.01849,
title = {Distributed velocity-constrained consensus of discrete-time multi-agent systems with nonconvex constraints, switching topologies, and delays},
author = {Peng Lin and Wei Ren and Huijun Gao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.01849},
year = {2020}
}