仿射控制系统的时态生存性调节及其在时变运动约束下移动车辆协调中的应用

动态控制系统的受控不变集与生存性调节在许多控制与协调应用中发挥着重要作用。本文针对一般动态控制系统，特别是仿射控制系统，发展了时态生存性调节理论。时变生存集由时变约束函数参数化，旨在将动态控制系统调节至在该时变生存集内不变，从而强制实施时态状态相关约束。我们在定义时态生存集时同时考虑了时变等式与不等式约束。我们还给出了仿射控制系统存在可行控制输入的充分条件。所发展的时态生存性调节理论被应用于移动车辆协调。