一种用于水下运载器-机械手系统的鲁棒力控制方法
机器人学
2017-04-06 v2
摘要
在使用水下运载器-机械手系统 (UVMS) 的各种交互任务 (例如海洋生物采样、水下焊接) 中, 力控制设计期间必须处理以下重要因素: i) UVMS 动力学模型的不确定性和复杂性, ii) 外部扰动 (例如海流和海浪), iii) 测量传感器的不完善与噪声, iv) 稳态性能, 以及 v) 交互力误差的不良超调。受上述因素驱动, 本文针对与柔顺环境接触的水下运载器-机械手系统, 提出了一种无模型力控制协议, 无需纳入任何关于 UVMS 动力学模型、外源扰动和传感器噪声模型的知识。此外, 瞬态和稳态响应以及力误差超调的减小完全由设计者指定的某些性能函数决定, 并与 UVMS 动力学模型、控制增益选择以及初始条件完全解耦。最后, 仿真研究阐明了所提方法并验证了其有效性。
引用
@article{arxiv.1611.07399,
title = {A Robust Force Control Approach for Underwater Vehicle Manipulator Systems},
author = {Shahab Heshmati-alamdari and Alexandros Nikou and Kostas J. Kyriakopoulos and Dimos V. Dimarogonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:1611.07399},
year = {2017}
}
备注
Submitted to the International Federation of Automatic Control (IFAC), Toulouse, France, July 2017 (Accepted)