运动学冗余系统的最大化扳手及UVMS实验
机器人学
2022-03-01 v1
摘要
本文提出了为水下航行器机械臂系统（UVMS）寻找最优构型与执行器力/力矩以在期望方向上最大化接触扳手的方法。扳手最大化问题被表述为线性规划问题，最优构型在参数化冗余空间中作为双层优化求解。我们还考虑了带多个接触力的一个或多个机械臂、在跟踪轨迹同时最大化扳手能力、以及利用动态运动产生大扳冲量的情况。我们考察了最大化力以举起重载与阀门转动操作中最大化扭矩的具体情形。利用配备4自由度机械臂的水下机器人平台给出了大量实验结果，显示出相比现有UVMS方法的扳手能力显著提升。
引用
@article{arxiv.2202.13535,
title = {Maximising Wrenches for Kinematically Redundant Systems with Experiments on UVMS},
author = {Wilhelm Johan Marais and Stefan B. Williams and Oscar Pizarro},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.13535},
year = {2022}
}
备注
13 pages