基于多输出高斯过程的水下航行器动态系统辨识
系统与控制
2021-07-16 v1 系统与控制
摘要
本研究探索了利用高斯过程对水下航行器进行非参数系统辨识，旨在以少量数据对自主水下航行器（AUV）动力学建模。采用了多输出高斯过程及其对欠驱动 AUV 动态系统建模的能力，且不丢失相关联输出间的关系。采用 Remus 100 AUV 的机理模型仿真来采集数据，用于多输出高斯过程的训练与验证。本文还给出了对具有 6 自由度（DoF）的 AUV 实施多输出高斯过程的度量与所需步骤。将多输出高斯过程与流行的循环神经网络技术进行比较，表明在多输出高斯过程在以高度耦合 DoF 的水下航行器非参数动态系统辨识中胜过 RNN，并具有提供置信度度量的额外好处。
引用
@article{arxiv.2006.02194,
title = {Dynamic System Identification of Underwater Vehicles Using Multi-Output Gaussian Processes},
author = {Wilmer Ariza Ramirez and Jus Kocijan and Zhi Leong and Hung Nguyen and Shantha Gamini Jayasinghe},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.02194},
year = {2021}
}