约束协作移动智能体（CCMA）系统的仿真与运动学控制优化框架

我们提出一种约束协作移动智能体（CCMA）系统的概念，该系统由受被动运动链约束的多个轮式移动智能体组成。该移动机器人系统本质上具有模块化特性，被动运动链可针对不同功能与任务适应性轻松替换为不同设计与形态。仅依靠移动智能体的驱动，该移动机器人系统可操控或定位末端执行器。然而，由于多个移动智能体的存在、运动链的被动性以及约束协作操控的性质所带来的系统复杂性，需要开发一个优化框架。因此我们提出一种用于该系统前向仿真与运动学控制的优化框架。借助该优化框架，可轻松更改已部署移动智能体数量、驱动方案以及被动运动链的设计与形态，从而强化该移动机器人系统的模块化与协作特性。我们给出了空间4自由度至6自由度CCMA系统示例的仿真结果。最后，我们给出了两种不同研制的4自由度原型的实验定量结果，展示了不同的驱动方案、控制及末端执行器的协作操控。