基于非线性模型预测控制的 10 自由度移动机械臂末端执行器稳定化
机器人学
2021-03-25 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
移动机械臂（安装在移动基座上的机械臂）的运动控制在物料与包裹搬运等复杂任务中可能具有挑战性。本文设计并实现了一种基于非线性模型预测控制（NMPC）的任务空间稳定控制器，应用于由 7 自由度机械臂和 3 自由度移动基座构成的 10 自由度（DOF）移动机械臂。系统模型基于运动学模型，其中末端执行器姿态直接由旋转矩阵参数化。状态与控制约束以及奇异性约束被显式地包含在 NMPC 公式中。该控制器通过实时仿真进行了测试，结果表明其在可承受的计算代价下具有高的定位精度。
引用
@article{arxiv.2103.13153,
title = {End-Effector Stabilization of a 10-DOF Mobile Manipulator using Nonlinear Model Predictive Control},
author = {Mostafa Osman and Mohamed W. Mehrez and Shiyi Yang and Soo Jeon and William Melek},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.13153},
year = {2021}
}
备注
6 pages, 5 figures, published in the 21st IFAC World Congress (2020)