EHC-MM：面向移动操作的整体具身控制
机器人学
2025-03-13 v2
摘要
移动操作通常需要底盘负责移动，机械臂负责精确操作，以及相机负责感知。“远距移动、近距抓取”（DMCG）原则对于整体控制至关重要。我们提出了面向移动操作的整体具身控制（EHC-MM），其具身函数为 sig(w)：通过将 DMCG 原则表述为二次规划（QP）问题，sig(w) 在考虑机器人状态和环境的情况下，动态平衡机器人在移动与操作之间的侧重点。此外，我们提出了结合 sig(w) 的基于监视器位置的伺服（MPBS），实现了操作过程中对目标的跟踪。该方法实现了机器人底盘、机械臂和相机之间的协调控制，提高了任务效率。通过大量的仿真和真实世界实验，我们的方法显著提高了移动操作任务的成功率和效率，在真实世界场景中达到了 95.6% 的成功率，时间效率提升了 52.8%。
引用
@article{arxiv.2409.08527,
title = {EHC-MM: Embodied Holistic Control for Mobile Manipulation},
author = {Jiawen Wang and Yixiang Jin and Jun Shi and Yong A and Dingzhe Li and Fuchun Sun and Dingsheng Luo and Bin Fang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.08527},
year = {2025}
}
备注
accepted by ICRA2025