移动操作行为中基于预测可达性的具身选择
机器人学
2024-10-29 v1
摘要
移动操作机器人需要导航与操作之间的协调控制来完成任务。通常，协调的移动操作行为先由基座导航接近目标，再由机械臂操作以达到期望位姿。基座与机械臂之间的具身选择可以基于可达性来确定。先前的方法通过计算逆运动学来评估可达性，一旦找到解就激活机械臂运动。在本研究中，我们引入了一种称为预测可达性的新方法，该方法基于预测的机械臂运动来决定可达性。我们的模型利用了一个建立在世界模型之上的分层策略框架。世界模型允许预测未来轨迹并评估可达性。分层策略根据预测的可达性选择具身并进行相应规划。与需要机器人及环境先验知识来计算逆运动学的方法不同，我们的方法仅依赖于基于图像的观测。我们通过各种环境中的基本到达任务来评估我们的方法。结果表明，我们的方法在样本效率和性能上均优于先前基于模型的方法，同时能够基于预测可达性实现更合理的具身选择。
引用
@article{arxiv.2410.21059,
title = {Predictive Reachability for Embodiment Selection in Mobile Manipulation Behaviors},
author = {Xiaoxu Feng and Takato Horii and Takayuki Nagai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.21059},
year = {2024}
}