面向穿透树冠的无人机自主水果计数
机器人学
2025-05-20 v2
摘要
我们提出了一个用于安全高效穿透树冠水果计数的自主航空系统。大规模果园中的空中机器人应用面临重大挑战，主要挑战在于需根据果园布局、树冠密度和植物变异性精细调校飞行路径。穿透树冠导航对于减少枝叶遮挡至关重要，但由于环境复杂且密集，相较于传统的超树冠飞行更具挑战性。为解决这些挑战，我们的系统集成了：i) 用于优化飞行轨迹的高保真仿真框架，ii) 用于树冠级导航和数据采集的低成本自主系统，以及iii) 用于水果检测与计数的稳健工作流程。我们通过树冠级航空图像进行水果计数，并展示了实验车辆的自主导航能力。
引用
@article{arxiv.2409.18293,
title = {Towards Safe and Efficient Through-the-Canopy Autonomous Fruit Counting with UAVs},
author = {Teaya Yang and Roman Ibrahimov and Mark W. Mueller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.18293},
year = {2025}
}