基于移动LiDAR的自适应树 canopy 体积估计
机器人学
2025-06-11 v1 计算机视觉与模式识别
系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种用于常规机器人导航期间收集的移动LiDAR数据进行树木枝叶体积估计的实时系统.与依赖静态扫描或假设均匀园艺结构的先前方法不同, 本方法通过集成的LiDAR惯性里程计、自适应分割和几何重建, 适应不同场地几何构成.我们在两个商业园艺场中进行评估: 一个是规则间距的腰果园, 一个是密集重叠树冠的杏仁园.混合聚类策略结合DBSCAN和谱聚类, 实现了鲁棒的树木分割, 在腰果园中达到93%的成功率, 在杏仁园中达到80%, 并与无人机派生的枝叶体积估计结果高度一致.本工作推动了针对结构多样化园艺环境的可扩展、非侵入性树木监测.
关键词
引用
@article{arxiv.2506.08061,
title = {Adaptive Per-Tree Canopy Volume Estimation Using Mobile LiDAR in Structured and Unstructured Orchards},
author = {Ali Abedi and Fernando Cladera and Mohsen Farajijalal and Reza Ehsani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.08061},
year = {2025}
}
备注
5 pages, 3 figures, Accepted to the Novel Approaches for Precision Agriculture and Forestry with Autonomous Robots IEEE ICRA Workshop - 2025