基于视觉的无人机自动水果计数
机器人学
2025-03-18 v1 计算机视觉与模式识别
图像与视频处理
摘要
无人机在智慧农业中的应用正日益普及，这从近期的科学成果以及该主题组织的各类竞赛中可见一斑。因此，在本工作中我们提出了一种基于无人机的自动水果计数系统。为检测水果，我们的方案使用一种视觉算法处理来自 RGB 相机和深度传感器的图像流，利用经典图像操作进行处理。我们的系统还允许规划和执行飞行轨迹，同时考虑飞行时间和覆盖距离的最小化。我们在仿真中测试了所提出的方案，在总共 500 次任务中获得了平均 87.27/100 分的成绩。我们还将其提交至作为 ICUAS 2024 会议一部分组织的无人机竞赛，在 23 支队伍中获得平均 84.83/100 分，排名第 6 并进入决赛。
引用
@article{arxiv.2503.13080,
title = {Vision-based automatic fruit counting with UAV},
author = {Hubert Szolc and Mateusz Wasala and Remigiusz Mietla and Kacper Iwicki and Tomasz Kryjak},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.13080},
year = {2025}
}
备注
Accepted for the 29th Conference on Automation - Innovations and Future Perspectives Automation 2025, May 7 - 9, 2025, Warsaw, Poland