视觉辅助的仿生机器人熊果采摘

机器人果实采摘在精密农业中具有提升采摘效率的潜力。虽然地面移动机器人在果实采摘中被广泛应用，但某些作物如熊果树无法仅依靠地面采摘。这是因为土地形不规则和植株布局，以及高空果实难以到达。针对这种情况，集成操纵能力的空中机器人可以为机器人采摘提供新的途径。本文概述了设计和实现的双臂无人机系统，采用视觉感知和学习方法实现自主检测熊果、到达并采摘。该双臂系统由夹具和固定臂组成，以解决熊果采摘中的关键挑战：一旦抓住果实，旋转运动是最高效的脱离果梗方式；然而，果梗可能储存弹性能量导致无法成功采摘。固定臂旨在稳定果梗，使夹具臂能够进行采摘。集成的视觉感知过程实现对熊果的检测及其姿态的确定，后者用于确定双臂操纵规划的目标点。进行了若干实验评估各组件的有效性，以及集成实验评估系统的整体效果。