面向机器人水果采摘中果柄定位的基于优化的机械感知方法
机器人学
2022-09-29 v1
摘要
全球粮食需求上升与恶劣工作条件使水果收获成为重要的自动化领域。果柄定位是任何自动化水果采摘系统的重要步骤，因为果实分离技术对果柄位置高度敏感。多数果柄定位工作聚焦于计算机视觉，但由于农业环境杂乱，果柄难以被视觉获取。我们的工作提出一种替代方法，依靠机械而非视觉感知来定位果柄。为估计这一重要植物特征的位置，我们将腕部力/力矩传感器的扳手测量值拟合到果实-植株系统的物理模型，将果实附着点视为待调参数。该方法作为果实采摘流程的一部分在线执行。利用我们的果园代理进行评估，我们证明该技术能以3.8厘米的中位数距离和16.8度的中位数方向误差定位果柄。
引用
@article{arxiv.2209.13742,
title = {Optimization-Based Mechanical Perception for Peduncle Localization During Robotic Fruit Harvest},
author = {Miranda Cravetz and Cindy Grimm and Joseph R. Davidson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.13742},
year = {2022}
}
备注
Submitted to ICRA2023