非结构化果园中用于苹果采摘机器人的视觉感知与建模
计算机视觉与模式识别
2021-12-09 v1
摘要
视觉感知与建模是非结构化果园中机器人采摘的基本任务。本文开发了一个用于果园环境中果实机器人采摘的视觉感知与建模框架。所开发的框架包括视觉感知、场景建图和果实建模。视觉感知模块利用深度学习模型在工作场景内执行多用途视觉感知任务；场景建图模块应用 OctoMap 来表示环境中的多类物体或元素；果实建模模块估计物体的几何属性并估计每个果实的合适接近位姿。所开发的框架在苹果园中实现并评估。实验结果表明，视觉感知与建模算法能够准确检测和定位果实，并在真实果园环境中对工作场景进行建模。视觉感知模块在果实检测与分割上的 分数和平均交并比分别为 0.833 和 0.852。果实建模在中心定位和位姿估计方面的准确率分别为 0.955 和 0.923。总体而言，本文提出了一种准确的视觉感知与建模算法。
引用
@article{arxiv.1912.12555,
title = {Visual Perception and Modelling in Unstructured Orchard for Apple Harvesting Robots},
author = {Hanwen Kang and Chao Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.12555},
year = {2021}
}
备注
21 pages,10 figures