面向类人机器人采收的双臂作物操控
机器人学
2022-09-14 v1
摘要
大多数现有机器人采收器采用单臂方式：单个机械臂抓取作物并通过分离运动或利用专门设计的夹持/切割末端执行器切断茎秆来使其脱落。然而，此类单臂方案无法应用于敏感作物和杂乱环境，如葡萄和葡萄园，其中障碍物可能遮挡茎秆且无法为切割器留出放置空间。在此类情况下，解决方案需要双臂机器人，以视觉揭示茎秆并操控已抓取作物来创造切割可行性，这类似于人类所用的做法。本工作提出了一种用于达到切割前茎秆状态的双臂协调运动控制方法。装备相机与切割器的臂伸向茎秆并尽可能揭示它，而第二臂将抓取的作物移向周围自由空间以促进其茎秆切割。在带有塑料葡萄串的模拟葡萄园装置上利用两台 UR5e 机械臂和一台 RealSense D415 相机对所提方法进行了实验室实验评估。
引用
@article{arxiv.2209.06074,
title = {Bimanual crop manipulation for human-inspired robotic harvesting},
author = {Sotiris Stavridis and Dimitrios Papageorgiou and Leonidas Droukas and Zoe Doulgeri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.06074},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 10 figures, 1 table. This paper is a pre-print version under review