基于几何的串收番茄抓取
机器人学
2024-10-28 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出一种基于几何的串收番茄抓取方法。该方法依赖计算机视觉流水线来识别番茄与果穗茎所需的几何特征。随后，抓取方法利用机械手与果穗的几何模型来确定茎上的合适抓取位置。该方法无需精密接触传感器或复杂力学模型即可抓取番茄串，且损坏番茄的风险极小。我们使用RGB-D相机与低成本机械臂进行了实验室实验以验证所提方法。根据果穗类型不同，成功率为83%至92%。
引用
@article{arxiv.2103.01272,
title = {Geometry-Based Grasping of Vine Tomatoes},
author = {Taeke de Haan and Padmaja Kulkarni and Robert Babuska},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.01272},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 12 figures. This work has been submitted to the IEEE for possible publication (IROS + RAL)