基于眼在手机器人的接近并揭示部分遮挡感兴趣物体的控制器
机器人学
2021-12-20 v1
摘要
本工作提出了一种用于接近并揭示部分遮挡感兴趣物体的控制方案。该控制方案仅基于由附着在机器人末端执行器上的手持相机所获得的分类点云。结果表明，所提出的控制器在物体附近到达时逐步揭示感兴趣物体每个可见点的邻域，因此有可能实现物体的完全揭示。所提出的控制方案通过在带有手持RealSense相机的UR5e机器人上对模拟葡萄藤装置揭示葡萄茎的仿真与实验进行了评估。
引用
@article{arxiv.2112.09487,
title = {A controller for reaching and unveiling a partially occluded object of interest with an eye-in-hand robot},
author = {Dimitrios Papageorgiou and Leonidas Koutras and Zoe Doulgeri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.09487},
year = {2021}
}