用于牛油果采摘的末端执行器设计
机器人学
2024-07-03 v1
摘要
机器人辅助水果采摘一直是支持可持续作物生产的关键研究方向。决定系统行为与效率的一个重要因素是末端执行器，它在采摘过程中与农作物直接接触并直接影响采摘成功率。采摘牛油果带来了现有末端执行器未能解决的独特挑战（即它们表面凹凸不平、形状不规则、生长在粗壮的果柄上，且附有坚固的宿存萼）。本文报告的工作贡献了一种适合采摘牛油果的新型末端执行器设计。我们开发了一种具有两级旋转运动的刚性系统设计，先抓取牛油果，然后将其从果柄上分离。通过力学分析确定了关键设计参数。初步实验证明了所开发的末端执行器能够从特定视角采摘牛油果并施加力矩（相比于直接拉拽），且实验室实验表明该末端执行器能够以100%的成功率抓取并回收牛油果。
引用
@article{arxiv.2407.01809,
title = {Design of an End-effector with Application to Avocado Harvesting},
author = {Jingzong Zhou and Xiaoao Song and Konstantinos Karydis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.01809},
year = {2024}
}