基于航空激光雷达图的树冠下导航

在非结构化自然环境中实现自动导航是一个具有重要挑战性的任务。在无先验信息的目标导航任务中，机器人所利用的 onboard 传感器的视距有限，导致路径效率受限。我们提出了一种新方法，利用树冠上方的航空图以实现更有效的地面机器人导航。该系统利用航空激光扫描数据创建 3D 概率占据地图，独特地考虑了航空车辆轨迹不确定性，以提高准确性。引入新的路径规划成本函数，将路径长度与来自概率地图估计的阻塞风险相结合。随后，D-Star Lite 算法计算到目标的最优（最小成本）路径。该系统还允许在遇到地面意外障碍物时进行动态重规划。在模拟和真实森林环境中的大量实验和消融研究表明，我们系统的有效性。