面向矮化密植果园采收中未标定机器人系统的混合视觉伺服跟踪控制
机器人学
2021-06-11 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文研究在矮化密植果园采收应用中，存在多个未标定模型参数时 SNAP 果园采收机器人的动态跟踪问题。提出了一种新型混合视觉伺服自适应跟踪控制器和三个自适应律，以保证采收机器人完成动态采收任务，并适应包括相机内外参数模型和机器人动力学在内的未知参数。基于 Lyapunov 理论，严格证明了所提控制方案下闭环系统的渐近收敛性。通过实验和仿真结果验证了所提控制方案的性能。结果表明其有效性和优越性。
引用
@article{arxiv.2011.01408,
title = {Hybrid Visual Servoing Tracking Control of Uncalibrated Robotic Systems for Dynamic Dwarf Culture Orchards Harvest},
author = {Tao Li and Quan Qiu and Chunjiang Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.01408},
year = {2021}
}
备注
6 pages,15 figures, accepted by IEEE ICDL2021