面向闭环航向角控制的翻滚机器人动力学与姿态操纵验证
机器人学
2024-11-21 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在崎岖地形和陡坡上导航是移动机器人面临的一项挑战。由于牵引力和稳定性有限，传统的足式和轮式系统难以应对这些环境。东北大学的 COBRA（Crater Observing Bio-inspired Rolling Articulator）是一种新颖的多模态蛇形机器人，它通过将用于在平坦和倾斜表面上移动的传统蛇形步态与用于在陡坡上受控下降的翻滚模式相结合，解决了这些问题。通过动态姿态操纵，COBRA 能够在翻滚过程中调节其航向角和速度。本文提出了 COBRA 翻滚运动的降阶级联模型，并在高保真刚体仿真中对其进行了验证，仿真结果表明该模型捕捉了关键的系统动力学特性。
引用
@article{arxiv.2411.12970,
title = {Validation of Tumbling Robot Dynamics with Posture Manipulation for Closed-Loop Heading Angle Control},
author = {Adarsh Salagame and Eric Sihite and Alireza Ramezani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.12970},
year = {2024}
}