基于加速度模型的尾座式无人机普加乔夫眼镜蛇机动学习
系统与控制
2020-10-14 v2 系统与控制
摘要
普加乔夫眼镜蛇机动是一种剧烈且高要求的机动动作，要求飞机在失速发生的极高攻角（AOA）下飞行。本文研究尾座式无人机上的该机动。我们提出了一种简单而非常有效的反馈-迭代学习位置控制结构，以在机动过程中调节高度误差和横向位移。反馈控制器和迭代学习控制器均基于飞机加速度模型，该模型可由机载加速度计直接测量。此外，加速度模型导出一个极其简单的动力学模型，在设计位置控制器时无需任何模型辨识，极大简化了迭代学习控制的实现。在“鸿鹄”无人机（一种小型且兼具特技与高效性能的四旋翼尾座式无人机）上进行的真实户外飞行实验表明了所提控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.1906.02596,
title = {Learning Pugachev's Cobra Maneuver for Tail-sitter UAVs Using Acceleration Model},
author = {Wei Xu and Fu Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.02596},
year = {2020}
}