基于非脉冲接触隐式规划的蛇形机器人移动操作
机器人学
2024-04-15 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
物体操作在固定基座和移动操作器的背景下已被广泛研究。然而，蛇形机器人采用的过驱动运动模态允许通过运动实现与物体操作的独特融合，这被称为移动操作（loco-manipulation）。本文提出了一种基于非脉冲隐式接触路径规划的优化方法，以解决我们的蛇形机器人 COBRA 的移动操作问题。我们给出了数学框架，并展示了高保真仿真结果和实验，以证明该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2404.08174,
title = {Loco-Manipulation with Nonimpulsive Contact-Implicit Planning in a Slithering Robot},
author = {Adarsh Salagame and Kruthika Gangaraju and Harin Kumar Nallaguntla and Eric Sihite and Gunar Schirner and Alireza Ramezani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.08174},
year = {2024}
}