基于强化学习的 COBRA 蛇形机器人模型匹配
机器人学
2024-07-16 v1
摘要
本文采用基于强化学习的模型识别方法，以提升蛇形机器人 COBRA 的动力学模型准确性。该方法利用梯度信息和迭代优化，基于实验数据和模拟数据细化 COBRA 动力学模型的参数，如摩擦系数和执行器参数。在硬件平台上的实验验证表明，所提出的方法有效，能够解决机器人实现中的仿真-现实鸿沟问题。
引用
@article{arxiv.2407.10300,
title = {Reinforcement Learning-Based Model Matching in COBRA, a Slithering Snake Robot},
author = {Harin Kumar Nallaguntla},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.10300},
year = {2024}
}