基于简化模型的蛇形机器人运动学生成方法
机器人学
2025-03-11 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种用于受限环境中蛇形机器人的优化-based运动规划方法。通过采用简化模型，该方法简化了规划过程，使优化器能够在约束机器人足迹处于狭小空间的同时自主生成运动模式。该方法通过高保真仿真进行验证，仿真准确地建模了接触动力学和机器人运动。识别出关键的运动策略，并通过硬件实验进一步证明，包括成功地通过狭窄走廊导航。
引用
@article{arxiv.2503.06402,
title = {Reduced-Order Model-Based Gait Generation for Snake Robot Locomotion using NMPC},
author = {Adarsh Salagame and Eric Sihite and Milad Ramezani and Alireza Ramezani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.06402},
year = {2025}
}