步态图优化：为下肢康复外骨骼机器人从单一基础步态生成可变步态
机器人学
2020-01-16 v2 人机交互
摘要
下肢康复外骨骼（LLE）机器人最集中的应用是帮助截瘫患者“重新行走”。然而，日常生活中的“行走”不仅仅是以固定步态在平地上行走。本文关注 LLE 机器人的可变步态生成，以适应复杂行走环境。不同于传统双足机器人步态生成器，为 LLE 生成的步态应使患者感到舒适。受 SLAM 中位姿图优化算法启发，我们提出一种基于图的步态生成算法，称为步态图优化（GGO），以从健康人采集的单一基础步态生成可变、功能性且舒适的步态，从而适应行走环境。步幅调整、避障、上下楼梯等行走变异问题，在仿真与实验中验证了所提方法。我们开源了实现代码。
引用
@article{arxiv.2001.00728,
title = {Gait Graph Optimization: Generate Variable Gaits from One Base Gait for Lower-limb Rehabilitation Exoskeleton Robots},
author = {Lei Zhang and Weihai Chen and Yuan Chai and Jianhua Wang and Jianbin Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.00728},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 15 figures