损坏四足机器人的进化性步态重构
机器人学
2025-06-26 v1
摘要
部署在复杂任务中的四足机器人易受到腿部损坏的影响，可能影响任务性能甚至危及任务成功。本文提出一种快速、无需训练的损坏恢复算法，用于四足机器人，支持部分或完全失去功能腿的状态。该方法首先通过生成新的步态序列来稳定 locomotion，随后通过开发的差分进化算法对腿步态进行最优重构，以最大化前进距离，同时最小化身体旋转和横向漂移。该算法在一个 24 自由度的六足机器人上成功恢复 locomotion，仅需一小时，显示出高效和对结构损坏的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2506.19968,
title = {Evolutionary Gait Reconfiguration in Damaged Legged Robots},
author = {Sahand Farghdani and Robin Chhabra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.19968},
year = {2025}
}