受损机器人中用于功能恢复的自动变形
机器人学
2019-07-24 v1 人工智能
机器学习
摘要
机器人的机械部件在日常运行中会正常磨损，并可能因损伤而丢失。对于在孤立或恶劣环境中作业的自主机器人，来自人类操作员的修理通常不可行。因此，大量工作致力于实现机器人损伤恢复的自动化。然而，迄今为止文献报道的每一例都将被损机械结构视为固定，并聚焦于学习控制它的新方式。在此我们首次展示一种机器人，它通过改变其静止机械结构而无需更改控制策略，从而从意外损伤中自动恢复。我们发现，尤其在“深度损伤”（如移除机器人全部四条腿）的情况下，受损机器演化出的形状改变不仅恢复了原有的功能（运动）水平，实际上还可超越原有的性能水平（速度）。这表明，在某些情况下，形状改变而非控制重适应，或许是损伤后恢复功能的更好方法。
引用
@article{arxiv.1905.09264,
title = {Automated shapeshifting for function recovery in damaged robots},
author = {Sam Kriegman and Stephanie Walker and Dylan Shah and Michael Levin and Rebecca Kramer-Bottiglio and Josh Bongard},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.09264},
year = {2019}
}