黏性流体中变形微型机器人的能量耗散
机器人学
2016-06-20 v2 生物物理
摘要
微型机器人能够以高空间精度执行任务,例如对生物组织中精确定位的细胞进行操作。某些任务可能需要机器人改变形状,例如伸长以改善化学梯度感知,或收缩以挤过狭窄通道。本文评估了尺寸与细菌相当的变形(即变形型)机器人的能量耗散。与较大机器人不同,表面力主导了耗散。理论估计表明,先前研究确定的机器人可用功率足以使其甚至在极高黏度的生物流体中也相当快速地改变形状。与现有微机械相比,实现该性能需要在制造与材料性能方面取得显著提升。此外,与匀速相比,最优地改变变形速度仅略微减少能量消耗,从而简化了机器人控制器。
引用
@article{arxiv.1507.01145,
title = {Energy Dissipation by Metamorphic Micro-Robots in Viscous Fluids},
author = {Tad Hogg},
journal= {arXiv preprint arXiv:1507.01145},
year = {2016}
}
备注
corrected typos