能量效率对演化机器人形态与行为的影响
机器人学
2021-07-13 v1 人工智能
摘要
大多数演化机器人研究专注于演化某些目标行为，而未考虑能量使用。这限制了此类系统的实用价值，因为能量效率是真实世界自主机器人的重要属性。本文中，我们通过为模拟器扩展电池模型并在适应度评估中考虑能耗来缓解该问题。利用该系统，我们研究能量意识如何影响机器人的演化。由于我们的系统同时演化形态与控制器，主要研究问题有两个方面：（i）对演化机器人形态的影响是什么，（ii）若在适应度评估中纳入能耗，对演化机器人行为的影响是什么？结果表明，以多目标方式（通过 NSGA-II）将能耗纳入适应度会减小机器人本体的平均尺寸，同时降低其速度。然而，未减小尺寸的机器人可达到与基线组机器人相当的速度。
引用
@article{arxiv.2107.05249,
title = {Impact of Energy Efficiency on the Morphology and Behaviour of Evolved Robots},
author = {Margarita Rebolledo and Daan Zeeuwe and Thomas Bartz-Beielstein and A. E. Eiben},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.05249},
year = {2021}
}